Начало эпохи кавалерии в Европе традиционно относят к уничтожению легионов римского императора Валенса готскими всадниками в битве при Адрианополе в 378 году н.э. Последующий период, характеризующийся сетью политических и экономических отношений, называемых феодализмом, был эпохой, в течение которой конная рука получила преимущество, которое она начала терять только в XIV веке, с появлением пехоты, способной выходить в открытое поле без поддержки против конного рыцарства. Однако кавалерия была лишь частью истории этой эпохи. Каким бы впечатляющим ни был конный рыцарь в бою, ему требовалось надежное место для пополнения запасов и убежища. Таким местом была сеньориальная крепость, или замок. В военном смысле европейский феодализм опирался на симбиотические отношения между вооруженным человеком, боевым конем и замком.
Тактическое господство в Европе элиты тяжеловооруженных конников было обусловлено целым рядом сложных причин. Очевидно, что речь идет о базовой переориентации средств производства и социального распределения средств вооруженного насилия. Лошади требовали большого количества зерна, а в условиях аграрной экономики, когда отдача от семенного зерна составляла всего 2 к 1, конные ударные силы не смогли бы упрочить свое господство без улучшений в сельскохозяйственном производстве. Возможно, по иронии судьбы, эти улучшения были связаны с разработкой средств, позволяющих запрягать лошадь в сельскохозяйственный транспорт и плуг, особенно начиная с XIV века, когда соотношение урожайности семян к урожаю стало улучшаться.
Эпоха тяжелой ударной кавалерии наступила не вдруг, не благодаря стременам или какому-либо другому изобретению. Большую и, возможно, главенствующую роль сыграли улучшения в разведении боевых лошадей. Германские племена, прижимавшиеся к границам Рима начиная с III века, возможно, совершили прорыв в коневодстве, а в арабских завоеваниях VII века и последующих превосходная порода арабской лошади стала главным фактором, определившим тактический успех. Само по себе стремя мало что значило без мощных боевых коней и вспомогательных технологий, таких как седло, подпруга и уздечка.
Используя разрозненные художественные и археологические свидетельства, историки выстроили примерную хронологию технологических инноваций в средневековой Европе. Военное седло с одной подпругой появилось к VI веку, а железное стремя — к VII (возможно, оно было известно на Востоке раньше). Примерно к этому же времени относится и бич, жизненно необходимый для управления боевой лошадью. Согласно литературным свидетельствам, железные подковы относятся к концу IX века, а шпоры, судя по изображению, — к XI. К XII веку европейский рыцарь использовал боевое седло с высокими, обхватывающими голову подпругами, которые защищали гениталии и надежно удерживали его в седле; само седло крепилось к лошади двойной подпругой, которая прочно удерживала его в передней и задней части. Все это объединяло лошадь и всадника в единое целое и позволяло рыцарю направлять большую часть силы удара лошади на острие копья, зажатого под мышкой, и не переваливаться через крестец лошади при ударе. С этим связано появление в конце XII века жесткой накладки на спину в рыцарских доспехах; она, подкрепленная несколькими дюймами набивки, предохраняла вооруженного человека от удара головой и защищала его почки от удара кантом. Эти изменения сопровождались, а отчасти и были вызваны увеличением размеров и мощности боевых коней и постоянным совершенствованием личных
