Введение
В этом руководстве представлено возможное решение ошибки «Отказ тормозов при открытии» на роботе Franka Emika Panda. Робот, столкнувшийся с этой проблемой, не разблокирует свои тормоза по команде через интерфейс Franka Desk. Он разблокирует тормоза до сломанного шарнира, а затем выведет сообщение об ошибке на экран Franka Desk. При попытке разблокировать сломанный шарнир робот может издавать слабый щелкающий звук по сравнению с исправным шарниром.
Далее в качестве примера будет использоваться сустав 5 (J5). Условно под шарниром 1 (J1) понимается шарнир, расположенный ближе всего к основанию робота, а под шарниром 7 (J7) — шарнир, расположенный ближе всего к концевому эффектору.
Шаг 1. Снимите обтекатель звена
Снимите обтекатель, предшествующий сломанному шарниру, т. е. последний недвижный обтекатель звена, когда сломанный шарнир приведен в действие.
Для J5 для этого необходимо открутить 5 винтов спереди и 2 винта сзади.
Винты должны быть с шестигранной головкой 2,5 мм, но это может зависеть от конкретного робота. Длина винтов может быть разной, поэтому следите за тем, откуда взялся каждый винт.
Будьте осторожны при откручивании, так как их легко сорвать.
Шаг 2 Убедитесь, что виновником является соленоид блокировки.
Расположение соленоида блокировки показано красной рамкой.
Убедитесь, что соленоид действительно сломан, попытавшись разблокировать робота через пользовательский интерфейс Franka Desk.
Бронзовый штифт (фиолетовый квадрат) должен срабатывать при разблокировке и оставаться в положении «вверх». В сломанном соленоиде штифт не будет оставаться в верхнем положении.
Зеленый квадрат показывает положение «вверх» исправного соленоида. Обратите внимание, что бронзовый штифт больше не находится заподлицо с нижней частью черной крышки.
Видеоролик, демонстрирующий номинальное поведение разблокировки, см. в шаге 7 руководства.
Шаг 3 Снимите блок бобышек винтов обтекателя
Выключите питание робота и отсоедините кабель от блока управления Franka.
Аккуратно переместите руку робота в направлении зеленой стрелки, поддерживая вес руки.
Обратите внимание на зазор в обтекателях (синий круг) после перемещения манипулятора.
С обеих сторон робота находятся блоки с винтовыми головками (красный круг). Слегка постучите по ним, чтобы снять.
После снятия блоков винтовых головок привод в сборе и все, что находится ниже сломанного шарнира, должны свободно вращаться по фиолетовым стрелкам.
Привод по-прежнему заблокирован и не участвует во вращении.
Шаг 4 Ослабьте черную пластиковую крышку
Выкрутите 3 винта, обведенные красным, которые крепят черный колпачок к узлу привода.
Дизайн черной крышки может немного отличаться в зависимости от шарнира робота. Здесь изображен J5.
Винты, обведенные фиолетовым, удалять не нужно.
Винты, обведенные зеленым, вынимать не нужно.
После того как винты выкручены, черную крышку можно слегка приподнять, как показано красной стрелкой. Снимать черную крышку не нужно.
Шаг 5 Отсоедините сломанный соленоид блокировки
Отсоедините 2-контактный разъем (в красной рамке), соединяющий соленоид блокировки с главной печатной платой.
Выкрутите 4 винта M2 (красные стрелки), которыми крепится соленоид блокировки.
Расположение винтов может быть затруднено обтекателем робота, печатной платой и черной крышкой.
Поверните робота (см. шаг 3) и сдвиньте черную крышку (см. шаг 4), чтобы получить доступ к винтам.
Будьте осторожны, чтобы не повредить кабели или выступающую электронику.
Шаг 6. Извлеките сломанный соленоид блокировки
Слегка приподнимите черную крышку, как показано красной стрелкой.
Крышку нужно приподнять, чтобы она не заблокировала соленоид блокировки на пути к выходу.
Извлеките сломанный блокировочный соленоид.
Не помешает легкое покачивание и подталкивание с помощью пассатижей в месте крепления.
Шаг 7 Установите новый соленоид блокировки
Вставьте новый соленоид блокировки и выполните обратные действия для сборки робота.
Соленоид блокировки может быть приведен в действие после подключения двухконтактного разъема. В случае если замена не подтвердила работоспособность.
