После десятилетия 1840-50 годов, когда пар начал заменять парусную энергию на коммерческих судах, паровая машина, а затем и двигатель внутреннего сгорания стали все чаще использоваться на прогулочных судах. Большие моторные яхты получили широкое развитие, а дальние плавания стали любимым развлечением богатых людей. Самые первые моторные яхты представляли собой лодки с веслами, которые затем уступили место тем, которые приводились в движение полностью погруженным винтом или гребным винтом. Как и в случае с военными и торговыми судами, вспомогательные суда, оснащенные как парусом, так и двигателем, были модой на яхты в течение нескольких лет. Во второй половине XX века многие яхты все еще были вспомогательными, но большинство из них были исключительно моторными, оснащенными бензиновыми или дизельными двигателями.
В последнее десятилетие XIX века наблюдался бум строительства больших паровых яхт. Среди них выделялась яхта Mayflower (1897) водоизмещением 2 690 тонн с двигателями тройного расширения, двумя винтами, железным корпусом с отсеками и экипажем из более чем 150 человек. Mayflower, приобретенный ВМС США в 1898 году, был официальной яхтой президента Соединенных Штатов до 1929 года и активно использовался во время Второй мировой войны.
По мере производства более мощных и надежных двигателей внутреннего сгорания многие крупные яхты стали использовать их в качестве силовой установки. Разработка дизельного двигателя, использующего в качестве топлива тяжелую нефть, продвинулась во время Первой мировой войны, и строительство крупных моторных яхт процветало в последующее десятилетие, достигнув кульминации в яхте Orion (1930), 3 097 тонн. В этот же период самой большой вспомогательной яхтой стала четырехмачтовая стальная яхта с барковым вооружением Sea Cloud (1931), 2 323 тонны.
После 1932 года строительство больших моторных яхт сократилось, и в дальнейшем наблюдалась тенденция к созданию более мелких и недорогих судов. После Второй мировой войны многие небольшие военные суда были проданы частным владельцам для переоборудования в яхты. К концу XX века яхтинг стал широко распространенным видом спорта, которым занимаются тысячи яхтсменов, лично управляющих и обслуживающих свои небольшие прогулочные суда. Количество яхт и яхтсменов неуклонно росло, причем не только в традиционных районах вдоль морских побережий, но и на внутренних водных путях и озерах.
