Введение
Если у вас есть старый HDL-32E Velodyne не будет обслуживать его: время делать самому. Иначе какого черта вы делаете? Эта штука не из дешевых, возьмите ее на обслуживание.
Сделать это не так уж сложно, просто не торопитесь и будьте осторожны.
Шаг 1 Необходимые инструменты
Прежде чем начать, купите запасную шаровую опору R4 ZZ.
Вам также понадобится шестигранный ключ 3/32 или шестигранная отвертка.
Наконец, вам понадобится паяльник, припой и, возможно, фитиль.
На фото показано, что находится под верхней крышкой. Снимать ее не нужно, но она выглядит круто, так что вот она.
Шаг 2 Снимите нижнюю крышку
На нижней части сканера есть 4 шестигранных винта 3/32.
Убедитесь, что ваш инструмент достаточно новый, и осторожно надавите на него, чтобы не сорвать эти винты.
После того как винты будут удалены, осторожно потяните крышку на себя, чтобы получить доступ к разъему проводов на плате. При снятии крышки вам придется приложить некоторое усилие, чтобы преодолеть большое уплотнительное кольцо.
Отсоедините разъем и отложите в сторону крышку и пакет с силикагелем внутри. Неплохо бы убедиться, что гель высох: запеките его в духовке при температуре 275F в течение часа или двух.
Шаг 3 Припаяйте несколько проводов
Отпаяйте пять проводов, идущих к датчику энкодера. Они белого цвета и склеены между собой. Маркировать их не нужно, так как они не пересекаются друг с другом на пути к плате.
Припаяйте два провода медного цвета рядом с более толстыми проводами, идущими к статору двигателя. Не забудьте пометить, какой провод куда идет.
На фото — нижняя часть печатной платы.
Шаг 4 Уберите печатную плату с дороги
Чтобы не повредить плату электростатическим разрядом, старайтесь прикасаться к точкам заземления на плате перед любыми другими частями.
К корпусу подшипника плату крепят четыре винта с шестигранной головкой 3/32. Выверните их и отложите в сторону.
Осторожно потяните плату вверх (стараясь не задеть гироскопы) и используйте жесткие провода двигателя, чтобы удержать ее на корпусе подшипника.
Шаг 5. Снимите датчик энкодера
Для того чтобы снять корпус подшипника, необходимо снять датчик энкодера.
Он крепится двумя шестигранными винтами. Они должны легко выкручиваться (помните об этом, когда будете собирать его обратно).
Выдвиньте датчик в радиальном направлении, помня о кольце энкодера, на которое он опирается.
На рисунке показана сборка со снятым датчиком энкодера
Шаг 6 Снимите корпус заднего подшипника
Корпус подшипника крепится четырьмя винтами с шестигранной головкой 3/32. Выверните их.
На валу также есть шайба и стопорное кольцо. Подденьте кольцо и снимите шайбу. Следите за тем, чтобы не повредить катушку, расположенную на конце вала.
Потяните корпус подшипника вверх, пока не сможете просунуть отвертку между ним и основным корпусом. Подденьте его до конца.
На фото показано, что находится под корпусом подшипника
Шаг 7 Вытолкните подшипник
Из нижней части корпуса подшипника вытолкните подшипник. Это не должно потребовать большого усилия.
Под подшипником находится пружина, убедитесь, что вы не потеряете ее при извлечении подшипника.
На фото — нижняя сторона корпуса заднего подшипника. Вытащите подшипник с этой стороны. Обратите внимание, что черное кольцо довольно хрупкое, поэтому постарайтесь не повредить его.
Шаг 8 Замена и сборка
Установите новый подшипник.
Выполните все действия в обратном порядке.
Шаг 9 Бонус: замена верхнего подшипника
Верхний подшипник — это закрытый шарикоподшипник 6002H SS. Чтобы добраться до него, вам придется снять кольцо энкодера, ротор и статор двигателя.
Прежде чем удалять что-либо еще, необходимо отпаять еще два провода. Обратитесь к рисунку в шаге 6. Отпаивать нужно те провода, которые проходят вниз через желтый диск в вал. Они должны свободно проходить через желтый диск.
На фото — шестигранный ключ, который удерживает энкодер/индуктор на валу. Их два, установленных друг на друга (вероятно, для фиксации). Снимите оба и отложите в сторону. Возможно, вы захотите пометить или придумать способ запомнить ориентацию диска энкодера на валу.
Затем снимите детали, которые удерживают статор двигателя. Их четыре, распределенных вокруг статора, и в каждом из них есть два шестигранных винта. Вы должны как-то пометить статор, чтобы он встал на прежнее место.
Теперь аккуратно подденьте статор двигателя и снимите его и энкодер/индукционную деталь/постоянный магнит в сборе с главного вала. Из-за сильных магнитов мне показалось проще всего снять вал в сборе и статор двигателя вместе.
На этом этапе должен быть открыт верхний подшипник. Используйте съемник или пресс для подшипников, чтобы снять его и заменить. На последней фотографии показано изображение со снятым подшипником. Обратите внимание, что я не заменял верхний подшипник, поэтому, хотя он, вероятно, будет работать, я не могу лично за это поручиться.
