В отличие от индивидуального оружия, в механической артиллерии преемственность от классики к средневековью была незначительной. Единственным исключением — и то, возможно, это был случай самостоятельного изобретения — стало сходство римского онагера со средневековой катапультой.
Механическая артиллерия классических времен была двух типов: натяжная и торсионная. В первом случае энергия для приведения снаряда в движение обеспечивалась за счет натяжения натянутого лука, в другом — за счет энергии кручения, запасенной в пучках скрученных волокон.
Изобретение механической артиллерии традиционно приписывается инициативе Дионисия I, тирана Сиракуз на Сицилии, который в 399 году до н. э. поручил своим инженерам построить военные двигатели для подготовки к войне с Карфагеном. Инженеры Дионисия, несомненно, опирались на существующую практику. Самым ранним из греческих двигателей был гастрофет, или «стрелок в живот». По сути, это был большой арбалет, а свое название он получил потому, что для взведения оружия его владелец упирал ложе в живот. Хотя в греческих текстах нет подробного описания конструкции лука, в его основе лежала композитная тетива из дерева, рога и сухожилий. Потенциал таких двигателей был очевиден, и потребность в большей мощности и дальности стрельбы быстро превысила возможности натяжения. К середине III века до н. э. лук был заменен жесткими деревянными руками, зажатыми в деревянном ящике и тянущимися за счет силы туго скрученных пучков волос или сухожилий. Общая концепция была схожа с гастрофетами, но замена кручения на напряжение позволила создавать более крупные и мощные двигатели. Такие катапульты (от греч. kata — «пронзать» и pelte — «щит»; «щитопрокалыватель») могли метать копья на расстояние до 800 ярдов (700 м). Тот же принцип применялся и к большим камнеметным машинам. Иудейский историк Иосиф упоминает о римских катапультах, использовавшихся при осаде Иерусалима в 70 г. н. э., которые могли бросить камень весом в 1 талант (около 55 фунтов или 25 килограммов) на 2 стадия (400 ярдов или
Терминология механической артиллерии запутана. Катапульта — общий термин для механической артиллерии; однако этот термин также применяется в узком смысле к определенному типу торсионных двигателей с одним плечом, вращающимся в вертикальной плоскости. Торсионные двигатели с двумя горизонтально противоположными руками, вращающимися в горизонтальной плоскости, такие как описанные выше, называются баллистами. Нет никаких свидетельств того, что катапульты в узком смысле использовались греками; римляне называли свои катапульты onagers, или дикими ослами, за то, что их задние части под действием силы отдачи вздымались вверх. Римляне эффективно использовали большие баллисты и онагеры в осадных операциях, а карробаллисты, небольшие колесные торсионные двигатели, были регулярной частью легиона. Онагер и средневековая катапульта были идентичны по своей концепции, но баллисты не использовались после классической эпохи.
